在去毛刺加工中，決定去毛刺效果的因素有刀具、主軸轉速、切屑速度、機器人軌跡四個(gè)方面。其中機器人軌跡是一個(gè)比較主要的因素。機器人軌跡路徑?jīng)Q定了加工的路徑，機器人的重復定位精度我們毋庸置疑，但在編程時(shí)，機器人的點(diǎn)位一般通過(guò)示教來(lái)完成，示教式通過(guò)人工確認位置，這樣就會(huì )使點(diǎn)位存在誤差，就會(huì )導致切屑效果不均勻。同時(shí)一般壓鑄成型的工件外尺寸存在誤差，固定的切削路徑也會(huì )導致切削效果不均勻。過(guò)切或者切不到的情況是無(wú)法避免的。這也是目前很多機器人去毛刺設備去毛刺效果不好或者失敗的原因。

針對這樣的情況，浮動(dòng)去毛刺的技術(shù)的應用是一個(gè)很好的解決方法。浮動(dòng)的方法一般有兩種，利用力傳感器進(jìn)行浮動(dòng)加工和利用浮動(dòng)式工具進(jìn)行浮動(dòng)加工。利用力傳感器的原理是在機器人末端和工具之間加入力傳感器，通過(guò)傳感器反饋末端受力信號到機器人控制器，機器人控制器通過(guò)算法來(lái)校正機器人的運動(dòng)，從而保證加工時(shí)候的接觸力保持在一定的范圍。這樣的方案具有通用性高，但控制系統上比較復雜，成本也比較高，而且力反饋具有滯后性，機器人加工的速度將會(huì )受到限制，無(wú)法達到高效加工。

采用浮動(dòng)式工具的方式是機械式順應的結構，控制系統上不需要傳感器，在響應上更加迅速，機器人加工的速度可以大大提升。浮動(dòng)式工具加工的主軸就不是固定的，而是可以浮動(dòng)的，具有順應性。刀具和工件的接觸式柔性的，浮動(dòng)裝置介入后機器人軌跡對去毛刺的影響將會(huì )變小，在一定范圍內浮動(dòng)將會(huì )彌補機器人軌跡。這樣對機器人軌跡的精度要求就會(huì )降低，使得機器人編程變得簡(jiǎn)單，便利。